¿Es posible que ingrese un asteroide a la Tierra sin ser detectado?

Luego de haber leído la noticia sobre la explosión de un asteroide sobre Indonesia que si bien solo tuvo 10 metros de diámetro tuvo una fuerza de casi 50 kilotones, es decir, tres veces más que la bomba atómica de Hiroshima, me pregunto si es cierto que los telescopio y demás herramientas para el estudio de estos cuerpos es incapaz de detectarlos. Y peor aún, si esto es así, ¿cómo podemos defendernos de este tipo de amenaza?

No pretendo con esto ser alarmista, pero creo que a cualquiera que le dicen que puede caer algo del cielo sin ser detectado y con la fuerza suficiente para destruir una ciudad o varias ciudades debe causar se quiera o no, cierto temor.

Admito que no conozco nada sobre asteroides, sobe explosiones en la atmósfera o sobre telescopios, y que mis temores nacen con las versiones propaladas por la prensa, por ello este post se inicia con una pregunta y luego le sigue otra lógica, primero si es verdad que un asteroide puede ingresar a la Tierra sin ser detectado, ya sea por su tamaño, por su velocidad o por lo que fuera, y segundo, si así es, cómo defendernos de ellos, tomando en cuenta claro, su potencia superior a la de bombas atómicas que provocaron miles de muertes y dejaron consecuencias hasta la fecha en nuestra historia.

Dejo la pregunta abierta y dejo el debate, tanto para conocedores y expertos en la materia, como para aquellos, que como yo, desconocemos sobre estos asuntos pero que sentimos un temor natural y sobre todo humano.